Choreonoid  1.1
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cnoid::InverseKinematics クラスabstract

#include <InverseKinematics.h>

cnoid::InverseKinematics の継承関係図
cnoid::CompositeIK cnoid::JointPath cnoid::PinDragIK

公開型

enum  AxisSet { NO_AXES = 0, TRANSLATION_3D = 0x1, ROTATION_3D = 0x2, TRANSFORM_6D = 0x3 }
 

公開メンバ関数

virtual ~InverseKinematics ()
 
virtual AxisSet axisType () const
 
virtual bool calcInverseKinematics (const Vector3 &end_p, const Matrix3 &end_R)=0
 

列挙型メンバ詳解

列挙値
NO_AXES 
TRANSLATION_3D 
ROTATION_3D 
TRANSFORM_6D 

構築子と解体子

virtual cnoid::InverseKinematics::~InverseKinematics ( )
inlinevirtual

関数詳解

virtual AxisSet cnoid::InverseKinematics::axisType ( ) const
inlinevirtual
virtual bool cnoid::InverseKinematics::calcInverseKinematics ( const Vector3 end_p,
const Matrix3 end_R 
)
pure virtual

cnoid::JointPath, cnoid::PinDragIK, cnoid::CompositeIKで実装されています。


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